需求和难点

1 扫地宝电机对加速度一般都会有比较严苛的要求，希望在较短的时间内提供足够的吸力.

2 部分客户为了解决电机停机惯性太大导致的拖尾声音，需要停机时间足够快，

3 超快启动会引入电流过冲，电流响应不够甚至会导致估算偏差从而运行异常保护。

4 机的方式一般都是通过刹车实现，扫地宝电机高速运行的时，反电动势过大，刹车会引入很大的感应电流，烧毁驱动器件。

5 启动可靠性

解决方案

通过采用双闭环，电流内环+功率闭环的控制策略，FOC估算器硬件化，完成一次完整的FOC运算只需要5.6us，快响应能力实现超快加速启动。实测峰扫地宝电机控制方案。

高速占空比刹车，通过占空比和下桥全刹的组合方式实现安全电流情况下的快速刹车。

得益于峰昭AO估算器的优异性能，扫地宝控制方案对于不同电机机型有着很高的鲁棒性和兼容。AO估算器由于对电机参数不敏感的特性，相对传统的基于电机参数搭建电机模型的SMO有着更高启动鲁棒性和兼容性。